“多了一双眼睛的石头扫地机器人T7 Pro确实能够利用视觉识别技术”

来源:快速技术

在此前对石床扫地机器人t7 pro的各种评价、体验中，我们看到它具备认识粑粑、提前规划路线、远避的能力。 多只眼睛的石头扫地机器人t7 pro利用视觉识别技术，可以像人的眼睛一样识别障碍物。

但是，如果遇到家里常见的床下、桌子下、没有灯的房间等昏暗光线和没有光的环境，如果没有照明灯的辅助，石头扫地机器人t7 pro的这双眼睛是不是就不会工作了呢？ 这和过去常见的独眼扫地机器人相比有什么不同？

与第一个问题进行比较，石床扫地机器人t7 pro在夜间利用红外光来补光。 (红外为不可见光，不打扰客户。

根据我们的说法，普通照相机的内部有ir-cut filter，这带来了为了提高图像生成质量而截止红外光的矛盾。 为了昏暗的环境，有必要接受红外光。

为了应对这一矛盾，石头扫地机器人t7 pro相机内部的ir-cut filter改为rgb+ir双路径的滤镜，白天在强光下，红外线校正灯不打开，相机内部的传感器首先接收可见光。 的昏暗光线下，红外线补偿灯自动点亮，照相机内部的传感器主要接收红外光。

因此，通过这样的调整，石床扫地机器人t7 pro可以实现24小时的避障。 如图所示，在这里也进行了实测，确实在昏暗的光线中也能正常识别散乱在地板上的桌子抽头。

与第二个问题相比，视觉识别系统通常可以包含一个或两个摄像头。 单一照片只有2d电影那样的二维新闻，没有直接的空间感，我们自己只是依靠物体的遮蔽、近大远小等生活经验来补充大脑，所以单一照相机所能得到的新闻及其局限性，是我们所希望的。 (当然，可以通过其他手段辅助获得，但这个项目还不成熟，没有进行大规模的验证。

从模拟到机器视觉，单一摄像机的图像新闻缺少场景中各物体和镜头的距离关系，即第三次元。

单个图像具有非常迷惑和不确定性，特别是现实场景极端多、复杂，单个照相机发生视觉误算的概率非常高，有可能计算错误物体的实际距离。

因此，需要将扫地机器人从一台摄像机升级为两台摄像机，即立体视觉，直接提供第三维度的新闻，即景深新闻。 因此，装有单一摄像机的吸尘器将所有物体识别为二维物体，而不是三维立体。

对单眼来说，为了得到距离的消息，首先需要识别目标。 单目距离和3d估计依靠检测目标的bounding box(bb，对于未识别的物体，该系统无法估计其距离。 例如，如果闭上一只眼睛，对于没有认知的物体，就无法推测大小和距离。

也就是说，独眼扫地机器人只能估算预先训练过的物体，但实际的家庭环境千差万别，不可能训练出所有的物体。 需要假设物体在地面上，否则会导致测距误差。 例如，物体在厚地毯上。 将物体看成立方体是近似的，不是精确的测距，而是不知道物体的实际3d形状，因此会导致越来越多的忽略。

由此，增加了24小时的视觉功能和远远优于单眼扫地机器人的特点，石头扫地机器人t7 pro的避障、犯困得到了更明显的改善。 简单地说，即使有障碍，它也不会笔直向前，而是用准确的线，确保清洁面积，使自己不会被卡住，可以顺利通过。

打扫的时候遇到障碍会自主犯困。 另外，石床扫地机器人t7 pro对小楼梯也具有一定的倾复能力。 支持跨越最大2cm的台阶，可以像阳台和厨房那样进入有一点台阶的房间。

与此不同，t7 pro这样的方案迄今为止长期被业界高价格专用的高阁束缚，难以普及。 这次石头承担的是普及者的职责，在618的时候迎来了

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